按照GRBL的结构图我们可以知道，从Gcode传递下来的结构体，下一步将通过PLANNER来进行步进电机的控制运算。
也就是说，直线插补，圆弧插补将通过PLANNER来进行处理。
先看一下PLANNER.H中包含的函数以及实现的功能。
voidplan_init(void);
//名称：初始化运动调度系统
//具体功能描述：策略器包含一个结构体，以及存放数据的缓存，将其全部清零。
voidplan_buffer_line(floatx,floaty,floatz,floatfeed_rate,uint8_tinvert_feed_rate);
//名称：直线插补
//具体功能描述：指令的格式为G1X25Y25Z25F，用到了一个结构体block_t
//结构体一共分三个区，一个是bresenham算法的参数，包括方向，XYZ移动坐标，以及总计步数
//一个给运动调度系统管理，主要是3个速度设置和3个标志FLAG
//一个是给梯形加速器用
voidplan_discard_current_block(void);
//名称：当前块清除
//具体功能描述：留出来给新的块进行操作
block_t*plan_get_current_block(void);
//名称：获取当前块
//具体功能描述：如果是空则返回NULL，主要用于调度器进行同步时用。
voidplan_set_current_position(int32_tx,int32_ty,int32_tz);
//名称：复位调度器的位置向量
//具体功能描述：用于同步所有的轴向量用。
voidplan_cycle_reinitialize(int32_tstep_events_remaining);
//名称：重新初始化
//具体功能描述：用于进行所有轴重新初始化用。
voidplan_reset_buffer(void);
//名称：调度器缓存清零
//具体功能描述：略
uint8_tplan_check_full_buffer(void);
//名称：调度器缓存检测
//具体功能描述：略
voidplan_synchronize(void);
//名称：调度器缓同步
//具体功能描述：略
那问题来了，圆弧插补哪里去了？
先看一下谁会调用voidplan_buffer_line(floatx,floaty,floatz,floatfeed_rate,uint8_tinvert_feed_rate);
直接往前找，可以发现调用直线插补函数的是mc_line,这个好理解，直线插补，在运动控制的源文件中进行调用。
可以看出，运动控制头文件MOTION_CONTROL.C里面，还有如下的函数：
MC_LINE:
MC_ARC
MC_DWELL
MC_GO_HOME
MC_RESET
函数名称简单易懂，都很好理解。
那这个MC_ARC呢？
发现里面循环调用了一个MC_LINE:
for(i=1;isegments;i++){//Increment(segments-1)
……
mc_line(target[X_AXIS],target[Y_AXIS],target[Z_AXIS],feed_rate,invert_feed_rate);
｝
明白了，将圆弧离散为小线段进行执行。
问题的难点来了，小线段直线插补，用bresenham来进行处理。
现在要搞懂的问题如下：
bresenham是怎么实现的？
和DDA比，优势是啥
Bresenham直线算法是用来描绘由两点所决定的直线的算法，它会算出一条线段在n维光栅上最接近的点。这个算法只会用到较为快速的整数加法、减法和位元移位，常用于绘制电脑画面中的直线。是计算机图形学中最先发展出来的算法。
(引自wiki百科布雷森漢姆直線演算法)
具体的算法可以在我的图书馆中查看原理和编程流程图